1553年7月，國王愛德華六世英年早逝，諾森伯蘭公爵擁立簡·格雷為女王。

        簡·格雷的外祖母是亨利七世的女兒，亨利八世的姐姐，她的丈夫吉爾福特·達德利則是諾森伯蘭公爵的兒子，羅伯特的弟弟。

        盡管亨利八世的長女瑪麗被視為是狂熱的天主教徒，卻依然得到了更多人的支持，成為了瑪麗女王一世，也就是后來鎮壓新教徒出名的“血腥瑪麗”。

        于是，簡·格雷失敗被處死，諾森伯蘭一家也就順理成章地被拘捕。

        羅伯特被關進了倫敦塔，在倫敦塔中他偶遇了青梅竹馬的游戲伙伴——伊麗莎白公主。

        伊麗莎白是亨利八世的次女，此時也由于政治原因被關了起來。

        于是在氣氛恐怖的牢房中，一幫貴族犯人抱著等死的心情彼此溝通情緒。

        到了1554年的秋天，在父親約翰和弟弟吉爾伯特相繼處斬以后，羅伯特和另外幾個兄弟被放了出來，原因是西班牙國王菲利普二世的求情。

        菲利普此時娶了已是半老徐娘的瑪麗女王，而他的親信則和羅伯特的連襟亨利·悉尼交情甚篤，羅伯特后來常常說自己欠了菲利普王一條命。

        此后羅伯特的仕途也要仰人菲利普的鼻息，只有菲利普在的時候幾兄弟才能自由進出宮廷，否則會招來謀反的嫌疑。

        1557和1558年間，羅伯特和伊麗莎白公主的來往漸密，二人成為好友。

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