朱棣奪取天下后，鑒于“朵顏三衛”的戰功，多次派人前去招撫賞賜，因而在永樂初年，“朵顏三衛”倒也和明朝度過了一段蜜月期。

        不過，當時“朵顏三衛”中卻是以泰寧衛最強，福余衛次之，朵顏衛最弱。

        然而朱棣的冊封卻以朵顏衛為首，其中的用意自然不用多說。

        此后，朵顏衛在明朝支持下迅速崛起，逐漸吞并其他兩衛，故這三衛被合稱為“朵顏三衛”，又因朵顏衛主要以兀良哈部為主，因此也稱“兀良哈三衛”。

        后來，隨著蒙古韃靼部的崛起，朵顏三衛時常受其侵擾，攝于兵威，遂暗中依附于韃靼，甚至借助賣馬替其打探明朝邊境虛實。

        朱棣得知后下詔責問，結果弄巧成拙，部份朵顏三衛部落反而與韃靼太師阿魯臺結為了兒女親家，公然對抗明朝。

        為了化解蒙古對邊境的威脅，朱棣從永樂八年開始，先后五次親征漠北，于交戰中發現有部分兀良哈人加入韃靼軍，遂再度降詔譴責，但收效甚微。

        于是，在永樂二十年七月第三次北伐班師途中，朱棣直接率軍深入屈裂兒河流域，大敗朵顏三衛，雙方關系決裂。

        朱棣去世以后，鑒于永樂年間朝廷頻繁對外出兵導致國力損耗，仁、宣年間明朝開始實行戰略收縮，這使得朵顏三衛壓力驟減。

        正統年間，瓦剌崛起于蒙古草原，朵顏三衛又被迫依附于瓦剌首領也先，并在也先的驅使下多次侵犯明朝遼東、大同、延安等地，結果不僅多次被明軍所敗，甚至接連遭遇也先的背刺，處境日益艱難。

        朵顏三衛不堪瓦剌肆虐，試圖歸附明朝，不僅秘密向明朝提供瓦剌情報，甚至請求屯駐于明朝邊境地區，但由于其時叛時附、反復無常，遭到明代宗的拒絕。

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